1、煤矿液压支架焊接机器人研究
液压支架是综合机械化采煤过程中的重要设备，随着我国煤矿事业的发展，采煤量逐年上升，对矿用液压支架的需求也随之增长。而目前我国液压支架的焊接大多还采用人工焊接的方式，在液压支架的数量和质量上都不能满足生产的需求。因此，研究煤矿液压支架焊接机器人具有十分重要的意义。在分析液压支架的工作特性和结构特点的基础上，明确了煤矿液压支架焊接机器人的任务与要求，提出了焊接机器人的关键技术：即机器人本体结构、焊缝自动跟踪技术、机器人遥感控制技术、机器人运动控制技术、多层多道焊处理技术。研究了液压支架焊接参数，设计了多自由
2、复杂工况下专用焊接机器人运动控制研究
对五自由度直角坐标机器人进行了运动学、动力学逆问题的分析，研究了机器人的动态特性，为运动控制系统的研究打下了基础。在此基础上，设计了模糊神经网络控制系统的总体结构，研究了该控制系统的两个核心问题：模糊神经控制器和机器人运动状态辨识器。针对控制器和辨识器中都用到的经典BP神经算法的不足，提出了一种性能更佳的改进BP神经算法。最后运用MATLAB的Simulink仿真软件包对控制器、机器人运动状态辨识器以及整个控制系统的性能进行了仿真分析。将研究的成果运用到工程实际中，设计了控制系统上
3、焊接机器人路径协调规划研究设计
重点研究焊接机器人手臂的路径规划，包括碰撞检测、路径规划、轨迹插补和手臂与变位机之间的协调运动。首先，建立了焊接机器人的数学模型和各关节的坐标系，根据机器人运动学基本原理，推导出模型的正解和逆解。然后，根据焊接机器人工作现场的实际需要，本文列举了几种常用的碰撞检测算法和路径规划算法，详细说明各种算法的性能特点和优劣，最后选择了基于OBB的碰撞检测算法和预处理-规划法这种路径规划算法，给出了相应的设计说明。接着，实现机器人运动轨迹的插补。在轨迹类型方面，主要讨论了几种典型轨迹的插补，设计原则是运行过程稳定、
4、移动焊接机器人系统研究
设计了一种磁吸附履带式全位置移动机构。对移动机构的各项核心功能进行分析，比较各种现行方案的优缺点并加以选择，完成了移动机构设计。设计中采用了抗倾覆装置，确保机构能在油罐上爬行而且无需铺设轨道。2．应用稳定平面概念，将履带式移动焊接机器人的稳定性研究转化为对稳定平面的失稳研究，得出机器人稳定性条件和判定主导失稳形式的原则，从而建立机器人稳定性与磁吸附力之间的定量关系。3．在此移动机构上装置了一个结构紧凑、运动灵活的机械臂，能够实现焊枪多位
5、液压支架焊接机器人本体和控制系统研究
针对国内液压支架焊接生产过程中存在的生产效率低、劳动强度大、焊接质量不高等问题，设计了一种六自由度坐标．关节式液压支架焊接机器人。该焊接机器人设计采用车载悬臂式结构，利用行走小车直线移动和机械臂关节的平移和旋转运动，调整焊枪的位置和姿态，实现焊枪的焊接运动。对设计的焊接机器人进行了运动学分析，用D-H法建立了坐标变换矩阵，推算出了运动方程的正、逆解，为机器人运动规划和轨迹控制奠定了基础。焊接机器人运动控制
6、焊接机器人及变位机协调控制
以不带附加轴功能的机器人本体为研究对象，提出了焊接机器人与独立变位机的协调控制方法，并基于YASKAWA MOTOMAN六关节工业机器人设计了该协调控制系统。文章分析了机器人内部控制方式、运动指令，和通讯机制，制定了基于串口通讯和I/O检测的系统架构。研究了机器人和变位机协调焊接时的运动关系，提出了二者协调运动的控制算法。搭建了协调MOTOMAN机器人和变位机运动的控制器，多任务调度实现了变位机运动和机器人运动同
7、专用焊接机器人焊接误差分析及补偿研究
焊接对相对误差的成因进行了研究，并以此为根据确定合适的专用的焊缝误差的检测方法，具有可靠性高、实用性强的特点。 形状规则的永磁铁的磁场分布具有高度的对称性，而工程中大量钢板焊接坡口也具有对称性，以此为依据，本文对永磁铁磁场与焊缝坡口的相互作用进行了详细的研究，研究了永磁铁探头式焊缝跟踪传感装置，实现了非接触、可靠性高的焊缝跟踪。具有稳定磁性能的永磁铁在焊缝跟踪中的新应用扩充了焊缝偏差的检测方法
8、履带式爬行焊接机器人焊缝跟踪控制系统研究
设计了一种应用于大口径管道内外壁焊接的全位置爬行式焊接机器人系统。 首先，本文从总体上介绍焊接机器人的系统组成，并具体分析了机器人系统的运动机构、焊接系统、检测系统与控制系统四个组成部分的功能和实现方案。其次，本文着重研究了机器人焊缝跟踪系统的控制方法。建立了机器人平面运动学模型并以此为基础，提出适合应用于本系统的两种控制方法：PID控制和模糊控制，结合两种控制方法本身特点并根据实际焊接要求初步设计了PID运动
9、焊接机器人双目立体视觉手眼系统的标定
对焊接机器人双目立体视觉系统和手眼协调问题进行了深入研究，同时本文也是上海交通大学焊接技术研究所智能焊接机器人实验室与ABB中国研究中心的合作项目“基于视觉传感的ABB弧焊机器人焊缝识别、跟踪与成形自主控制技术研究”重要组成部分。
模拟人的手眼功能是机器人智能化焊接的重要组成部分，本文为焊接机器人配备了眼睛，设计一套多功能视觉传感系统。该传感系统可以根据不同的工作要求，自动的改变焦距，通过气缸驱动加载和移除减光滤光系统，将焊接初始位置导引、焊缝跟踪和熔池的实时检测集成为一体。深入分析和研究了Matlab环境下的标
10、移动式焊接机器人的控制系统研究
针对移动式焊接机器人的结构特点和控制要求，建立了移动式关节机器人的运动学动力学模型，将动力学约束的时间最优算法和模糊控制算法应用于焊缝的跟踪过程，并设计了移动式焊接机器人的DSP控制系统试验平台。本文通过将轮式移动机器人移动非完整约束部分的运动学模型和关节机器人的运动学模型相结合，建立了整体结构的运动学动力学模型，并进行了末端轨迹的仿真。本文将动力学约束的时间最优算法加入到焊缝跟踪的过程，提高了焊缝跟踪过程中的力学性能和稳定性。同时，设计了焊枪跟踪过程的模糊跟踪
11、焊接机器人控制器研究开发
工业机器人技术的诞生，有力地推动了人类工业技术的进步。特别是焊接机器人在高质量高效率的焊接生产中，发挥了极其重要的作用。我国焊接机器人技术的研究应用虽然起步较晚，但借鉴于国外的经验，少走了弯路，得到了迅速的发展。随着智能机器人技术和人工智能理论的进一步发展，焊接机器人系统还有许多问题值得我们去认真研究，特别是多智能体系统和自学习型等方面将是研究的热点问题。本课题研究的主要内容为设计一台六自由度焊接机器人，用于汽车生产中驾驶室的点焊。要求控制系统简单实用，成本低廉。为此采用硬件集成的办法，把众多的硬件功
12、新型移动焊接机器人弯曲角焊缝跟踪控制系统研究
首先，建立了移动机器人焊缝跟踪控制系统硬件平台。采用工控机构建控制系统，通过数据采集卡和数据输出卡实现工控机与传感器以及机器人之间的连接。
其次，建立了旋转电弧传感信息处理控制系统。采用 AT89C51 单片机为核心的数字控制器，实现对旋转电弧传感中重要参数旋转频率的稳定调节。从旋转电弧传感器获得了焊缝的偏差信号。第三，设计了机器人焊缝跟踪协调控制算法。通过
ADAMS+MATLAB 的先进仿真方法，着重研究了移动机器人二维运动平台与本体协调控制问题。采用并行控制思想，在简单模糊控制的基础上，设计了一种三模分段的模糊控制器，完成了机器人焊缝跟踪
13、管道焊接机器人视觉传感实时跟踪系统研究
本文建立的视觉传感实时跟踪系统由图像采集系统、图像处理系统、跟踪控制系统及管道焊接机器人组成。 本文提出了焊缝图像模板识别算法。该算法主要分为可识别纹理提取、建立模板及模板匹配三部分。其中可识别纹理提取部分包括对图像进行二维B-样条小波变换及对小波变换结果的二值化处理，给出了提取可识别纹理所需小波尺度的判据。通过对坡口及焊缝图像的分析，得出对于坡口图像，只需横向小波对其进行小波变换，对小波变换结果各点取绝对值后求平均，以所得平均值为阈值作二值化处理；对于焊缝图像，用横向及纵向小波对其进行小波变换，对两方
14、螺柱焊接机器人的控制系统
基于工程实际需要，研究开发一套自动螺柱焊接系统。在对螺柱焊接工艺以及工程需要分析的前提下，设计了螺柱焊接机的硬件系统和软件系统，与机械系统集成组成工业焊接系统，并对系统做出了测试和自动化焊接实验。硬件系统的设计。对PMAC，ACL-7225数据采集卡，伺服电机，震动锅，气动装置等单元深入研究之下，安装并调试了硬件系统。控制系统软件的设计。编写了PMAC卡的下位机和上位机程序，实现了上位机和下位机之间的通讯；结合动态链接库PECOMM32和ACLS-DLL1，完成了手动操作，单步操作，自动操作的三大功
15、焊接机器人手部示教控制方法研究
焊接机器人是提高生产效率、改善焊接质量的重要工具，而焊接机器人的手部示教是焊接机器人人机交互的一个重要手段。本论文针对6自由度焊接机器人系统，开发出基于32位RISC处理器并具备以太网通讯功能示教盒硬件平台，制定相应机器人语言指令集，并对机器人语言的解释做出初步探索。主要包括以下内容：第一章详细论述了工业机器人和焊接机器人国内的产品现状、技术现状，焊接机器人在我国使用所存在的问题；对比焊接机器人的示教方式，提出合理的示教方案。第二章主要论述了机器人的示教方式并简要概括了机器人语言的发展历史，并提出合理的示教系统方案
16、CN200510023451.8A 由机器人施焊的激光焊接汽车车厢后盖的柔性焊接夹具 1-11
17、CN200510056910.2A 电弧焊机器人的焊接炬用管线的处理构造 1-21
18、CN200510072024.9A 使用机器人的点焊系统 1-34
19、CN200510076062.1A 用于机器人辅助远程激光焊接的方法和装置 1-12
20、CN200510079843.6A 电弧焊机器人的焊矩缆线处理构造 1-28
21、CN200510098642.0A 电弧焊接机器人的焊炬缆线处理构造 1-30
22、CN200510107891.1A 电弧焊装置以及电弧焊机器人系统 1-14
23、CN200520009118.7A 机器人焊接工作站 1-7
24、CN200520009122.3A 一种机器人焊接生产线 1-9
25、CN200580000650.5A 弧焊机器人 1-11
26、CN200580000690.A 弧焊机器人 1-13
27、CN200580000808.9A 用于弧焊机器人的控制器 1-15
28、CN200580000899.6A 电弧焊接机器人 1-12
29、CN200580023818.4A 弧焊机器人 1-24
30、CN200610001451.2A 具有电弧焊接装置的电弧焊接机器人系统 1-22
31、CN200610066399.9A 激光焊接方法及激光焊接机器人 1-15
32、CN200610087921.1A 电弧焊用转动换位器及电弧焊机器人系统 1-16
33、CN200610106020.2A 机器人焊接的引弧控制方法 1-15
34、CN200610149715.9A 相贯线焊接机器人 1-10
35、CN200620078856.1A 多功能焊接刀片机械手 1-9
36、CN200710007644.3A 焊接机器人单目视觉传感器的手-眼关系快速标定方法 1-8
37、CN200710023607.1A 铂金拉丝漏板板嘴弧焊机器人的显微视觉伺服系统及方法 1-18
38、CN200710023777.A 一种新型的弧焊机器人回转运动传动装置 1-6
39、CN200710037691.2A 全方位焊接机器人系统以及该系统的计算方法 1-33
40、CN200710037890.3A 焊接机器人多功能双目视觉传感器及其标定方法 1-10
41、CN200710161245.2A 控制焊接系统的机器人控制装置及电弧跟踪控制方法 1-27
42、CN200710179406.0A 大型工件焊接智能机器人装置 1-14
43、CN200720040622.2A 一种新型的弧焊机器人回转运动传动装置 1-6
44、CN200720042620.7A 玻璃纤维拉丝漏板板嘴焊接机器人 1-13
45、CN200720045078.0A 高压容器焊接工序用夹紧机械手 1-5
46、CN200720084305.0A 用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构 1-5
47、CN200720121701.6A 旋转摩擦焊接机械手 1-8
48、CN200810033297.6A 基于视觉传感的弧焊机器人焊接监控系统 1-14
49、CN200810064157.5A 一种用于遥控焊接机器人的工具快速转换接口 1-10
50、CN200810137471.1A 悬挂式接管焊接机器人 1-12
51、CN200810171002.1A 电弧焊接机器人的控制装置及其方法 1-28
52、CN200810172945.6A 中部槽机器人自动焊接生产线及其工艺方法 1-16
53、CN200810184912.3A 焊接机器人 1-32
54、CN200810239236.5A 焊接机器人二自由度手腕定心机构 1-13
55、CN200820042285.5A 伺服机器人点焊机 1-5
56、CN200820123591.1A 五轴焊接机器人 1-15
57、CN200820124252.5A 焊接机器人二自由度手腕定心机构 1-13
58、CN200820135313.8A 一种焊接机器人电气控制电路 1-7
59、CN200820136694.1A 升降梯标准节焊接机器人装置 1-20
60、CN200820137821.A 焊接机械手 1-10
61、CN200820206129.8A 一种超声波焊接机械手 1-12
62、CN200820229073.8A 油缸油口焊接机器人系统 1-21
63、CN200880005452.1A 用于控制焊接工件的机器人的方法和装置 1-13
64、CN200910013861.2A 集装箱顶部加强板焊接方法及焊接机器人 1-10
65、CN200910035967.2A 电弧摆动焊缝跟踪机器人的焊缝跟踪方法 1-9
66、CN200910055217.1A 机器人MIG焊双目视觉传感系统 1-10
67、CN200910059181.4A 多车型混线生产的汽车车身机器人柔性焊接系统 1-13
68、CN200910059182.9A 多车型混线生产汽车车身机器人柔性焊接系统 1-14
69、CN200910059183.3A 适用于多车型混线生产汽车车身机器人柔性焊接系统 1-13
70、CN200910069524.5A 汽车焊接生产线柔性生产侧围机器人工作站 1-5
71、CN200910072011.A 用于焊接机器人进行示教的示教器 1-5
72、CN200910115517.4A 焊接机械手 1-12
73、CN200910168787.1A 机器人双丝焊接铝合金材料的方法 1-14
74、CN200910194679.1A 焊接机器人送丝装置的防堵塞机构 1-7
75、CN200910210195.1A 一种焊接机器人及其焊枪姿态调整装置 1-13
76、CN200910217471.7A 用于远程焊接的机器人遥控焊接系统及方法 1-8
77、CN200910220725.0A 铝、镁合金罐车护板、小脚、纵梁焊接机器人寻位、焊接方法 1-6
78、CN200910227904.7A 转台机器人焊接系统 1-5
79、CN200910248692.0A 闭式三元开槽焊叶轮加工及机器人自动焊接控制方法 1-13
80、CN200910264149.A 机器人大直径自动螺柱焊焊枪 1-9
81、CN200910309341.6A 移动焊接机器人焊前自寻迹的方法 1-10
82、CN200910310201.0A 自动焊锡机器人的烙铁头机构 1-9
83、CN200910310202.5A 自动焊锡机器人的焊锡系统 1-14
84、CN200910310204.4A 自动焊锡机器人 1-23
85、CN200910310802.1A 用于移动焊接机器人自寻迹的位姿调整方法 1-9
86、CN200920038608.8A 系泊链焊接机械手 1-5
87、CN200920079840.6A 锡焊机器人——全自动锡焊机 1-8
88、CN200920080565.A 一种适用于多车型混线生产汽车车身机器人柔性焊接系统 1-13
89、CN200920080567.9A 一种多车型混线生产汽车车身机器人柔性焊接系统 1-14
90、CN200920097577.3A 汽车焊接生产线生产侧围机器人工作站 1-5
91、CN200920127084.A 机器人焊接夹具自动防错检测装置 1-7
92、CN200920136324.2A 支重轮焊接机器人设备 1-29
93、CN200920136523.3A 装载机驱动桥的机器人焊接设备 1-29
94、CN200920208539.0A 焊接机器人送丝装置的防堵塞机构 1-6
95、CN200920218043.1A 防撞杆机器人焊机夹具快速互换系统 1-5
96、CN200920247482.5A 座椅靠背骨架点焊机器人多工位自动焊接系统 1-7
97、CN200920247483.A 座椅靠背骨架点焊机器人夹具 1-8
98、CN200920250659.7A 钢筋笼成型机的自动焊接机械手 1-13
99、CN200920255689.7A 汽车点焊机器人 1-5
100、CN200920263227.A 弧焊机器人工作站三轴转台 1-8
101、CN200920306893.7A 一种焊接机器人电极头的修磨刀片 1-5
102、CN200920315421.8A 自动焊锡机器人的烙铁头运动机构 1-9
103、CN200920315422.2A 自动焊锡机器人的锡丝精确定位机构 1-7
104、CN200920315435.A 焊锡机器人 1-22
105、CN200980143220.7A 自动排序的焊接机器人多目标路径规划 1-14
106、CN201010034181.1A 便携式相贯线焊缝焊接机器人机械系统 1-18
107、CN201010124637.3A 机器人点焊工位外电极更换方法及系统 1-7
108、CN201010128611.6A 机器人焊缝跟踪偏差补偿方法 1-10
109、CN201010128613.5A 机器人接触寻找焊缝的方法 1-9
110、CN201010159736.5A 全位置焊接机器人定心姿态调整部件 1-6
111、CN201010162136.4A 用于焊接机器人的嵌入式示教编程装置及方法 1-12
112、CN201010180754.1A 焊接设定装置、焊接机器人系统及焊接设定方法 1-35
113、CN201010195982.6A 一种焊接机器人的平衡器及其构成方法 1-7
114、CN201010197543.9A 主弦杆接头机器人焊接系统 1-16
115、CN201010218561.0A 多轴互动焊接机器人 1-5
116、CN201010237301.8A 环缝焊接机器人装置 1-9
117、CN201010266458.3A 一种用于焊接机器人连续运动的视图模型简约描述方法 1-20
118、CN201010266460.0A 一种焊接机器人线结构光视觉传感器离线编程系统和方法 1-14
119、CN201010516377.4A 焊接机器人快速段取平台 1-9
120、CN201010521716.8A 机器人焊接翻转工作台 1-6
121、CN201010543176.3A 适用机器人焊接的紧凑型多功能视觉传感器 1-7
122、CN201010556909.7A 一种弧焊机器人手腕的中空机械机构 1-7
123、CN201010577499.4A 全自动视觉点焊机器人 1-9
124、CN201010578676.0A 直角坐标五自由度焊接机械手 1-11
125、CN201010579846.7A 一种并联型四自由度相贯线焊接机器人 1-15
126、CN201010591352.0A 空间可控五自由度十二杆焊接机器人机构 1-8
127、CN201010598034.7A 电弧焊接方法、电弧焊接机器人控制装置以及电弧焊接系统 1-32
128、CN201010599240.A 微点焊后机器人自动加锡工艺以及定位工装 1-6
129、CN201010600252.A 一种简易点焊机器人机构 1-9
130、CN201019063009.6A 一种用于注塑机机架的焊接机器人工作站系统 1-10
131、CN201020032070.2A 一种机器人焊接夹具 1-7
132、CN201020111155.A 一种机器人点焊避让装置 1-7
133、CN201020113196.2A 机器人焊钳停放站缓冲装置 1-5
134、CN201020137262.A 一种多手臂机器人激光焊接系统 1-6
135、CN201020158936.4A 焊锡机器人 1-6
136、CN201020174246.8A 全位置焊接机器人定心姿态调整部件 1-6
137、CN201020180136.2A 焊接机器人I O模块通讯信号线固定板 1-6
138、CN201020213530.1A 一种WPM欧宝进、回油管、DR组件机器人转台式双面焊接夹具 1-9
139、CN201020214821.2A 高速稳定型耳带焊接机械手 1-6
140、CN201020236627.4A 直角坐标五自由度焊接机械手 1-11
141、CN201020260422.A 机器人点焊板、管件装置 1-6
142、CN201020276239.9A 气动机器人焊钳 1-9
143、CN201020276248.8A 气动机器人焊钳 1-9
144、CN201020501307.7A 弧焊机器人焊丝断供报警装置 1-5
145、CN201020524987.4A 一种用于焊接机中的机械手 1-5
146、CN201020545450.6A 一种焊接机器人用气动装夹工作台 1-7
147、CN201020557394.8A 一种牵引电机机座通用机器人焊接变位装置 1-5
148、CN201020557844.3A 交叉型精密四工位机器人焊接生产线 1-10
149、CN201020567094.8A 双工位汽配零件机器人焊接系统 1-7
150、CN201020572754.1A 焊接机器人快速段取平台 1-9
151、CN201020579272.9A 机器人焊接翻转工作台 1-6
152、CN201020585743.7A 一种焊接电源与焊接机器人的连接设备 1-5
153、CN201020607828.0A 机器人焊接清枪控制装置 1-9
154、CN201020615525.3A 镁合金机器人焊接装置 1-5
155、CN201020646419.1A 一种全自动视觉点焊机器人 1-9
156、CN201020650164.6A 一种并联型四自由度相贯线焊接机器人 1-15
157、CN201020663455.9A 空间可控五自由度十二杆焊接机器人机构 1-8
158、CN201020668836.6A 铝制冷却器弧焊机器人 1-5
159、CN201020674281.6A 一种简易点焊机器人机构 1-9
160、CN201020693230.8A 机器人焊接机 1-11
161、CN201029098023.5A 一种用于注塑机机架的焊接机器人工作站系统 1-10
162、CN201110000264.3A 一种焊接机器人过渡轨迹规划方法 1-13
163、CN201110023122.9A 用于焊接机器人的人机交互方法和实施装置 1-11
164、CN201110023772.3A 用于极限环境管道维修的宏-微机器人遥控焊接方法 1-8
165、CN201110024870.9A 一种挖斗机器人焊接夹具 1-8
166、CN201110029075.9A 一种针对圆柱体相贯线焊缝的通用弧焊机器人示教方法 1-5
167、CN201110033208.A 一种切割或焊接机机头及使用该机头的切割或焊接机器人 1-9
168、CN201110033209.4A 一种切割或焊接机器人 1-8
169、CN201110045479.7A 夹紧确认系统、焊接机器人系统、夹紧工具控制装置及夹紧确认方法 1-28
170、CN201110046262.8A 配有夹具的焊接机器人 1-8
171、CN201110053264.A 基于焊接机器人焊缝自主跟踪的被动视觉传感器 1-6
172、CN201110062669.A 一种用于焊接机器人的安全控制器及其控制方法 1-11
173、CN201110095417.7A 大型结构件焊缝自主磨抛机器人 1-13
174、CN201110101884.6A 机器人点焊生产线的产能监控方法 1-6
175、CN201110119319.2A 控制前后弧焊系统的机器人控制器、使用它的跟踪控制方法和前后弧焊系统 1-24
176、CN201110138103.0A 基于径向偏置的机器人堆焊复杂外形工件的轨迹规划方法 1-11
177、CN201110144837.A 焊接机器人 1-7
178、CN201110147027.A 串联电弧焊接中的电极位置控制方法、串联电弧焊接系统的机器人控制器和串联电弧焊接系统 1-22
179、CN201110160019.9A 一种水下焊接机器人的运动机构 1-19
180、CN201110181163.0A 支架机器人焊接工作站 1-6
181、CN201110202800.8A 机器人焊接系统 1-7
182、CN201110203835.3A 一种机器人柔性焊接工作站 1-6
183、CN201110204039.1A 一种机器人柔性焊接的操作方法 1-6
184、CN201110224808.4A 基于单目视觉传感的机器人初始焊位识别系统及方法 1-10
185、CN201110249074.5A 基于离线规划的弧焊机器人激光视觉焊缝跟踪控制方法 1-12
186、CN201110261157.6A 八自由度混联式自动焊接机器人 1-8
187、CN201110296301.A 适用移动自主焊接机器人的复合功能双目视觉传感器 1-9
188、CN201110331712.8A 多机器人配合单台变位装置的液压支架结构件自动焊接工艺 1-9
189、CN201110367019.6A 复合热源螺柱焊机器人焊接方法及其系统 1-10
190、CN201110370704.4A 焊接用焊炬、焊接用焊嘴及焊接用机器人 1-21
191、CN201110405742.9A 一种焊锡机器人定位装置 1-7
192、CN201110405832.8A 一种焊锡机器人自动剖锡和送锡装置 1-8
193、CN201110406147.7A 一种焊锡机器人烙铁头角度调整装置 1-9
194、CN201110421711.2A 越障全位置自主焊接机器人 1-13
195、CN201110421802.6A 单枪双丝高速全自动气保焊接机器人 1-20
196、CN201110426432.5A 用于汽车焊装生产线的螺柱焊接机器人 1-4
197、CN201110426433.A 用于机器人的焊装抓持装置 1-6
198、CN201110445319.1A 一种空间八活动度焊接机器人机构 1-7
199、CN201110458649.4A 一种焊接机器人及其焊接方法 1-8
200、CN201120010308.6A 机器人焊接用电极快速修复装置 1-6
201、CN201120015335.2A 一种波峰焊接机器 1-8
202、CN201120021511.3A 挖斗机器人焊接夹具 1-9
203、CN201120021766.A 挖斗机器人焊接工装 1-7
204、CN201120031809.2A 机器人焊接三维监控系统 1-5
205、CN201120033251.1A 切割或焊接机器人 1-8
206、CN201120033253.0A 切割或焊接机机头及使用该机头的切割或焊接机器人 1-9
207、CN201120051033.0A 机器人焊接小件防漏检测系统 1-6
208、CN201120068519.5A 一种用于焊接机器人的安全控制器 1-10
209、CN201120068933.6A 挂件横梁机器人焊接台面上的定位装置 1-5
210、CN201120089324.9A 焊接机器人远距离示教用视觉传感器 1-6
211、CN201120091720.5A 一种摩托车架焊接机器人回旋式气路引入装置 1-6
212、CN201120112094.3A 大型结构件焊缝自主磨抛机器人 1-13
213、CN201120147017.1A 一种点焊机器人快换系统 1-7
214、CN201120165270.A 焊接机器人焊烟柔性除尘管 1-5
215、CN201120165722.4A 汽车摆臂上下片机器人焊接装置 1-8
216、CN201120194556.0A 机器人焊接工装定位装置 1-5
217、CN201120228162.2A 一种柔性焊接机器人 1-7
218、CN201120257795.6A 一种机器人柔性焊接工作站 1-6
219、CN201120278369.0A 一种焊接机器人及其激光跟踪器连接装置 1-10
220、CN201120305656.6A 一种单点自动焊锡机器人烙铁头自动清洗系统 1-6
221、CN201120305658.5A 单点自动焊锡机器人烙铁设备 1-5
222、CN201120310672.4A 一种用于PVC门封条加工的机器人自动搬运焊接装置 1-7
223、CN201120320679.4A 弧形导轨机器人焊接工作站 1-12
224、CN201120331860.5A 八自由度混联式自动焊接机器人 1-8
225、CN201120353785.2A 一种平台焊接机器人空间行走机构 1-5
226、CN201120383951.3A 机器人焊接房气动卷帘门 1-7
227、CN201120384154.7A 气动机器人焊钳中的浮动平衡机构 1-7
228、CN201120397529.3A 一种用于管外焊缝检测的爬管机器人 1-16
229、CN201120426192.4A 一种焊接机械手 1-8
230、CN201120471107.6A 机器人焊枪位置检测机构 1-5
231、CN201120494825.5A 一种焊接机器人更换焊接夹具的装置 1-7
232、CN201120505546.4A 一种平行轨道机器人焊接系统 1-10
233、CN201120525638.9A 一种机器人焊钳的放置架 1-5
234、CN201210004701.3A 机器人焊接V型工件焊接起点的控制方法 1-15
235、CN201210024303.8A 一种用于“J”型坡口焊接机器人的在线示教方法 1-14
236、CN201210052347.1A 机器人焊接工作站焊烟除尘系统 1-8
237、CN201210052867.2A 一种适用于玻璃模具焊接的自动搬运机械手 1-7
238、CN201210053916.4A 一种适用于太阳能光伏电池自动排布焊接的工业机械手 1-8
239、CN201210063412.0A 一种基于焊接机器人的电梯轿底焊接方法 1-8
240、CN201210084813.4A 一种三维平动一维转动的四自由度并联焊接机器人 1-7
241、CN201210084859.6A 一种三维平动一维整周转动的并联焊接机器人 1-7
242、CN201210087867.6A 一种嵌入式多设备实时控制的焊接机器人系统及控制方法 1-11
243、CN201210091963.8A 基于DSP的弧焊机器人摆动电弧跟踪系统和方法 1-10
244、CN201210150845.A 用于焊缝检测的爬壁机器人的视觉导航系统及焊缝的焊接定位方法及焊缝偏移量获取方法 1-13
245、CN201910532664-一种内置式焊接机器人焊枪
246、CN201910545400-爬行焊接机器人
247、CN201910546588-爬行焊接机器人及焊接位置跟踪方法
248、CN201910577406-一种工业加工用焊接机器人
249、CN201980046903-用于运行焊接装置的方法以及焊接机器人
250、CN202010257361-自动焊接机器人动作控制系统及动作控制方法
251、CN202010503822-一种角度可调节型工件加工用焊接机器人
252、CN202010521095-梁柱焊接机器人
253、CN202010731056-焊接机器人轨迹离线编程批量修正方法
254、CN202010855122-一种焊接无死角的焊接机器人
255、CN202010858108-一种汽车后保险杠总成焊接机器人工作站
256、CN202010859327-一种汽车地板横梁焊接机器人工作站
257、CN202010880250-全方位工业自动化焊接机器人及方法
258、CN202010887740-一种高效局部冷却器用主体管道内壁焊接机器人
259、CN202010887925-一种零部件装配用焊接机器人及其使用方法
260、CN202010888778-一种焊接机器人焊条夹持机构及其使用方法
261、CN202010888828-一种焊接机器人焊接用焊条供给装置及其使用方法
262、CN202010888841-一种焊接机器人加工用工作台及其使用方法
263、CN202010890002-一种焊接机器人焊接用焊烟处理装置及其使用方法
264、CN202010892519-一种焊接机器人移动机构
265、CN202010910142-一种焊接机器人
266、CN202010921089-一种焊接机器人用机械手
267、CN202010933218-一种钢管法兰对接焊接机器人
268、CN202010935101-一种自动化钢管焊接机器人
269、CN202010964262-一种高精度过滤器垂直焊接机器人
270、CN202010971574-一种五轴专用焊接机器人
271、CN202010974730-一种建筑脚架快速焊接机器人
272、CN202010976267-一种焊接机器人的除尘机构
273、CN202010980461-一种辅助焊接机器人作业的变位装置及其控制系统
274、CN202010997887-一种焊接机器人摆焊插补方法、设备及计算机存储介质
275、CN202011008969-一种重工焊接机器人回转抓取机构
276、CN202011008971-一种基于智能焊接机器人技术的可调式圆筒夹持机构
277、CN202011009379-一种钢管自动对接焊接机器人
278、CN202011009424-一种方形钢管垂直焊接机器人
279、CN202011012976-一种管道焊接机器人
280、CN202011015620-一种用于焊接机器人提高可达率的方法
281、CN202011016608-一种智能型超声波焊接机器人
282、CN202011025583-一种七轴工业焊接机器人
283、CN202011030826-一种法兰盘自动拼装焊接机器人加工平台
284、CN202011037367-一种用于控制焊接机器人的方法、设备及系统
285、CN202011055133-一种桩基施工高效焊接机器人及焊接方法
286、CN202011055969-一种基于视觉和三维模型识别的龙门式智能焊接机器人
287、CN202011062584-一种基于视觉测量的无人爬壁焊接机器人及其焊接方法
288、CN202011065571-一种焊接机器人能耗最优轨迹规划方法
289、CN202011066011-焊接机器人焊接路线规划方法、装置、机器人及储存介质
290、CN202011070208-一种大型沉井现场焊接机器人
291、CN202011071990-一种房车挂车制造用焊接机器人的机械手伸缩装置
292、CN202011075075-一种螺旋焊接机器人
293、CN202011084518-一种采用智能焊接机器人手臂的焊接方法
294、CN202011089478-焊接机器人模式转换系统及方法
295、CN202011089715-一种基于激光视觉的Delta焊接机器人系统
296、CN202011091874-一种风电塔筒焊接机器人
297、CN202011095119-一种激光焊接机器人焊接视觉故障检测技术方法
298、CN202011109002-一种使用灵活的焊接机器人
299、CN202011111865-一种焊接机器人及其工作方法
300、CN202011116871-一种新型焊接机器人
301、CN202011121869-一种具有C型悬臂结构9轴联动焊接机器人
302、CN202011130859-一种基于视觉系统的焊接机器人用定位装置
303、CN202011130860-一种基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置
304、CN202011135354-一种护栏快速焊接机器人
305、CN202011144153-一种高效率焊接机器人工作站
306、CN202011145421-一种片体结构件的焊接机器人及焊接工艺方法
307、CN202011146176-一种基于工业焊接机器人的多层多道焊接方法
308、CN202011164824-一种自动化焊接机器人用移动底座
309、CN202011180320-一种双工位焊接机器人
310、CN202011194535-一种焊接机器人
311、CN202011211967-一种自动焊接机器人及其焊接方法
312、CN202011216799-一种便于调节的焊接机器人
313、CN202011218813-一种具有烟气净化功能的焊接机器人
314、CN202011235562-智能焊接机器人驱动电机
315、CN202011239821-一种六轴全位置焊接机器人
316、CN202011272417-一种焊接机器人
317、CN202011273683-一种极板焊接机器人装置
318、CN202011299707-一种便携式焊接机器人固定装置
319、CN202011301461-一种用于预制桩钢桩尖的焊接机器人
320、CN202011305539-一种预制桩接桩焊接机器人
321、CN202011313612-一种基于机器视觉的智能焊接机器人
322、CN202011314887-一种大径圆管同轴度内部焊接机器人
323、CN202011321211-一种焊接机器人
324、CN202011327828-一种汽车配件用的焊接机器人
325、CN202011335901-一种小门套焊接机器人工装
326、CN202011344256-一种焊接机器人的自动上料装置
327、CN202011372194-一种焊接机器人生产用辅助装置
328、CN202011397912-一种龙门结构的焊接机器人
329、CN202011426625-一种新型管道插接相贯线焊缝焊接机器人装置
330、CN202011426707-一种超柔高可靠性焊接机器人用电源电缆及制备方法
331、CN202011432153-一种多功能双送粉系统焊接机器人
332、CN202011435426-激光传感智能焊接机器人及其焊枪归零计算方法
333、CN202011435509-激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置及方法
334、CN202011449687-一种焊接机器人
335、CN202011455216-一种机械加工用高精度焊接机器人
336、CN202011474498-一种多工位旋转焊接机器人及其工作方法
337、CN202011475479-一种工业焊接机器人
338、CN202011480469-焊接机器人电弧传感控制方法与系统
339、CN202011486221-一种带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人
340、CN202011489226-电弧焊接机器人系统
341、CN202011510057-一种工业车间加工用自动化焊接机器人
342、CN202011512222-一种用于方管连接的自动焊接机器人以及焊接方法
343、CN202011517686-一种焊接机器人末端专用谐波减速器
344、CN202011525033-一种焊接机器人工作站
345、CN202011526440-一种钢管法兰焊接机器人
346、CN202011530956-一种应用于焊接机器人的可移动式桁架梁
347、CN202011531627-一种液体存储罐焊接机器人
348、CN202011537400-一种湍流器焊接机器人系统
349、CN202011579559-一种焊接生产线用全方位焊接机器人及其工作方法
350、CN202011582499-一种超柔韧性耐低温焊接机器人电缆
351、CN202011594194-焊接机器人抓手精度检测装置
352、CN202011599610-一种新型焊接机器人
353、CN202011627798-一种焊接机器人低对比度图像增强方法
354、CN202080028793-熔渣除去装置、熔渣除去方法、焊接机器人以及防振装置
355、CN202080056419-便携式焊接机器人的焊接控制方法、焊接控制装置、便携式焊接机器人以及焊接系统
356、CN202110014037-一种焊接机器人运行与维护的数字孪生系统
357、CN202110033477-一种用于铁路货车车体检修的焊接机器人系统及焊接方法
358、CN202110037383-一种焊接机器人的识别相机冷却装置
359、CN202110038002-一种水平关节式焊接机器人
360、CN202110040641-一种石油管道焊接机器人
361、CN202110043331-一种智能焊接机器人手臂
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363、CN202110058588-一种自动焊接机器人360度监控控制系统
364、CN202110058595-一种自动焊接机器人智能控制系统
365、CN202110058602-一种多方位转向型自动化焊接机器人
366、CN202110058607-一种焊接机器人的视觉焊缝跟踪系统
367、CN202110065899-一种焊接机器人以及焊接机器人控制方法
368、CN202110065904-一种基于十字激光的管板智能焊接机器人自动平面校正方法
369、CN202110071365-基于视觉反馈的离线编程式fanuc焊接机器人的新型编程方法
370、CN202110084650-一种具有定位功能的焊接机器人
371、CN202110091380-一种排水管焊接机器人
372、CN202110091893-一种焊接机器人用焊枪自动校正系统
373、CN202110091902-一种全方位转向型焊接机器人及其使用方法
374、CN202110094157-一种可远程操控的焊接机器人系统
375、CN202110097228-一种焊枪和激光追踪器安装夹具、焊接机器人
376、CN202110125074-一种焊接机器人第四轴用中空减速机
377、CN202110130499-一种焊接机器人激光视觉系统标定优化方法
378、CN202110136991-一种新型焊接机器人
379、CN202110138465-一种工业焊接机器人
380、CN202110147270-一种基于机器视觉的智能焊接机器人
381、CN202110158499-一种高精密悬臂式六轴焊接机器人
382、CN202110166719-一种焊接机器人
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384、CN202110214448-一种工业自动化焊接机器人
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386、CN202110236252-一种管道生产用夹持及焊接机器人
387、CN202110237200-一种智能焊接机器人
388、CN202110239232-焊接机器人及具有该焊接机器人的组焊系统
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390、CN202110240662-一种焊接机器人的导电嘴更换装置
391、CN202110244781-一种气室式局部干法水下焊接机器人
392、CN202110261596-一种空间多自由度可控机构式微调焊接机器人
393、CN202110261600-一种高精度自动焊接机器人
394、CN202110284197-一种虚实结合的焊接机器人虚拟仿真教学体系
395、CN202110310195-一种智能焊接机器人用可调式悬臂支架
396、CN202110316878-轻量化移动式焊接机器人
397、CN202110320250-一种焊接机器人的标准化编程方法及系统
398、CN202110321086-一种管道焊接机器人
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400、CN202110359135-一种悬挂焊接机器人智能升降装置
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402、CN202110374922-复杂环境下焊接机器人无碰撞路径规划方法及装置
403、CN202110391434-基于焊接机器人的三偏心阀门焊接系统
404、CN202110404894-爬行焊接机器人辅助焊接装置、控制方法及其焊接方法
405、CN202110409968-一种焊接机器人
406、CN202110442550-一种具有固定功能的激光回流焊接机器人放置台
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408、CN202110465338-一种位置和高度可调节的悬臂式焊接机器人
409、CN202110465728-用于焊接机器人的双目立体视觉传感器
410、CN202110472246-一种管道焊接机器人
411、CN202110478337-一种多机械臂焊接机器人
412、CN202110490864-一种运行稳定的贯流风叶焊接机器人
413、CN202110490865-一种低噪音式贯流风叶焊接机器人
414、CN202110491420-一种多自由度可调式焊接机器人
415、CN202110494564-一种便于抓取的贯流风叶焊接机器人
416、CN202110495179-一种散热效果好的贯流风叶焊接机器人
417、CN202110518784-一种焊接机器人实时焊缝跟踪装置及方法
418、CN202110529597-一种控制送料避免不完全融化产生焊渣的焊接机器人
419、CN202110548795-一种基于激光视觉的手套箱焊接机器人
420、CN202110551346-一种爬行式焊接机器人
421、CN202110565657-一种桥壳后盖环形焊接机器人
422、CN202110587031-一种基于PLC的焊接机器人摆焊姿态插补方法
423、CN202110593277-一种智能焊接机器人及其焊接方法
424、CN202110609793-一种全方位工业自动化焊接机器人
425、CN202110614342-焊接机器人编程与维护实训考核工作站
426、CN202110634725-机器人焊接换热片的焊接方法与焊接机器人
427、CN202110634740-自动攀爬式换热管焊接机器人与焊接方法
428、CN202110636670-用于圆管焊接的焊接机器人及其焊接方法
429、CN202110643021-一种双梁起重机主梁的筋板内缝焊接机器人参数化编程方法
430、CN202110650853-一种用于焊接机器人的转动机构
431、CN202110658134-自动化连续焊接机器人与焊接方法
432、CN202110658139-一种坐标式焊接机器人控制系统、方法和机器人
433、CN202110660987-焊接机器人
434、CN202110663556-一种折叠式七轴焊接机器人结构
435、CN202110668851-龙门焊接机器人
436、CN202110679273-焊接机器人倒F结构的防坠机构
437、CN202110693071-一种基于边云协同的焊接机器人管控方法和装置
438、CN202110696962-一种焊接机器人及其焊接方法
439、CN202110713626-一种管道焊接机器人
440、CN202110720435-一种油缸焊接机器人系统
441、CN202110730101-焊接机器人的控制方法、装置和计算机可读存储介质
442、CN202110744961-一种用于焊接机器人的机械臂结构
443、CN202110745279-焊接机器人的控制方法、装置、存储介质及焊接机器人
444、CN202110745493-焊接机器人的控制方法、控制装置与计算机可读存储介质
445、CN202110746500-基于云平台的自动焊接机器人的焊接工艺管控系统
446、CN202110754211-校准装置以及焊接机器人
447、CN202110760847-一种专用于离心铸管的焊接机器人
448、CN202110761488-一种沉井钢板水下焊接机器人
449、CN202110785113-一种基于AI视觉识别的高空攀爬式焊接机器人
450、CN202110787069-一种爬壁焊接机器人的爬壁机构
451、CN202110787275-一种焊接机器人的新型摆焊轨迹规划方法
452、CN202110799797-直角坐标式埋弧焊接机器人
453、CN202110807127-一种移动式焊接机器人
454、CN202110811928-一种制冷水箱的焊接机器人
455、CN202110820382-一种可快速自动供料的双工位焊接机器人及其使用方法
456、CN202110830923-机械手和自动焊接机器人
457、CN202110838281-一种焊接机器人防护结构及其防护方法
458、CN202110851758-一种建筑工地用有源智能联合焊接机器人
459、CN202110854206-带可达性球分层搜索树的焊接机器人离线焊接路径规划方法
460、CN202110854279-基于线结构光传感器的焊接机器人离线扫描路径规划方法
461、CN202110873644-一种自动测量与校正的焊接机器人及其使用方法
462、CN202110875846-一种具备自动寻位功能的焊接机器人及其控制方法
463、CN202110877943-一种用于焊接机器人的焊缝识别方法、装置及存储介质
464、CN202110888152-一种基于智能化控制的自动焊接机器人
465、CN202110901832-一种防飞溅工业焊接机器人
466、CN202110902659-一种柔感焊接机器人及其焊缝跟踪方法
467、CN202110903185-一种工业移动式焊接机器人
468、CN202110904961-一种焊接机器人作业用防偏移装置及其防偏移方法
469、CN202110910076-一种焊接机器人的传送辅助装置
470、CN202110915598-一种多功能电路板焊接机器人及方法
471、CN202110916717-一种焊接机器人用铝合金环轨制作方法
472、CN202110918583-一种伸缩焊接头及自动寻位焊接机器人
473、CN202110920114-一种工业焊接机器人的机械臂拆卸清洗装置
474、CN202110921991-一种焊接夹具及拉手焊接机器人工作站
475、CN202110924669-一种焊接机器人防水装置及其防水方法
476、CN202110924709-一种汽车生产用的车身焊接机器人及其使用方法
477、CN202110926154-用于核生产堆卸料机构自动封堵的焊接机器人、焊接系统及方法
478、CN202110936698-一种焊道的定位方法、装置、焊接机器人和存储介质
479、CN202110949399-高精度焊接机器人的五轴传动机构
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483、CN202110981519-一种获取焊缝点云信息的焊接机器人系统及方法
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487、CN202111004468-一种用于船舶舱室的智能焊接机器人
488、CN202111011709-一种曲面工件用激光焊接机器人及其焊接方法
489、CN202111029661-一种轮式可旋转精密加工焊接机器人
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491、CN202111033208-一种基于三维形式的新型高性能焊接机器人
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689、CN202210950139-一种焊接机器人标定焊枪的方法
690、CN202210950159-一种焊接机器人标定激光轮廓仪的方法
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692、CN202210954551-一种焊缝跟踪和激光纠偏标定系统、激光跟踪焊接机器人
693、CN202210955676-一种焊接机器人电极帽安装的自动上帽设备
694、CN202210959219-装有移动定位控制装置的焊接机器人
695、CN202210961753-一种用于工件加工的智能焊接机器人
696、CN202210966003-一种用于汽车铝合金零部件加工的智能焊接机器人
697、CN202210975233-一种焊接机器人用管状工件焊接对齐翻转设备
698、CN202210982398-一种工作效率高的自动焊接机器人
699、CN202210987228-具有多轴向工作臂的焊接机器人
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703、CN202210997270-一种用于管道焊口错边焊接的管道焊接工艺及管道焊接机器人
704、CN202211001970-一种基于蒙特卡洛因子的MC-IACO的焊接机器人路径规划方法
705、CN202211007032-一种有效熔化焊道坡口钝边的焊接工艺及管道焊接机器人
706、CN202211011654-一种焊接机器人的焊枪姿态调整方法
707、CN202211016060-一种焊接机器人用寻位装置
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709、CN202211023892-一种轮式电磁焊接机器人底盘
710、CN202211045796-一种带有自溢流式水冷循环系统的焊接机器人
711、CN202211057960-焊接机器人的控制方法、装置、焊接机器人及存储介质
712、CN202211063257-焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质
713、CN202211063959-焊缝识别方法、装置、焊接机器人及存储介质
714、CN202211063968-焊缝识别方法、装置、焊接机器人及存储介质
715、CN202211068541-焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质
716、CN202211068542-焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质
717、CN202211069259-新能源汽车车身智能焊接机器人
718、CN202211069715-一种焊接机器人焊缝修整装置
719、CN202211077304-一种金属管焊接机器人用法兰盘自动定位安装机构
720、CN202211079306-一种磁浮功能件的焊接机器人及焊接制备方法
721、CN202211086930-一种焊接机器人智能控制方法
722、CN202211095945-一种自换模的模块化高效焊接机器人
723、CN202211097745-一种焊接机器人的控制方法及焊接机器人
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