1.超声波电机无线控制技术的研究
研究和设计了基于单片机的超声波电机无线控制系统。整个系统由无线控制端、超声波电机驱动控制器和超声波电机测试平台三部分构成。其中无线控制端是以MSP430F449为核心，具有键盘输入、液晶显示和无线收发等功能，能够实现对多台超声波电机进行控制的无线控制器。本文首先介绍总结了环形行波超声波电机的发展、特点、以及运行原理。在此基础上，总结了环形行波型超声波电机调频、调相、调幅等控制方法以及推挽、半桥和全桥驱动逆变电路的优缺点。随后引入了无线控制的概念
2.超声电机测试分析系统的研究
分析了目前对超声电机的测试相关研究不足之处，指出本课题研究的意义。依据超声电机性能试验要求，并结合计算机测控技术的优点，设计了旋转型和直线型超声电机性能测试分析方法。依据超声电机测试分析系统的设计目标，构建超声电机测试分析系统。详细分析了超声电机测试分析系统的硬件组成和软件组成。结合测试系统硬件设备功能，采用模块化的设计思想，在LabVIEW平台设计了测试分析系统软件，该软件具有数据采集、数据回放、数据处理和结果显示等功
3.超声电机的驱动技术及其实验平台的研究
综述了国内外超声电机及其驱动控制技术的发展概况.2.阐述了各种超声电机驱动电路功率器件的特点,详细介绍了驱动电路主电路的各种形式及其特点,详细阐述了超声电机用变压器的制作方法.3.设计并制作了一台用220V交流电供电的超声电机驱动电源,并对其进行了小型化设计,该电源驱动该中心研制的超声电机工作稳定.4.设计并制作了一台超声电机驱动信号发生器,该信号发生器提供两相正弦信号的输出,信号频率、相位差均可调.该信号发生器工作稳定,在超声电机的测试、控制中起到了重要的作用
4.超声电机驱动的精密平台的实验研究
介绍了几种典型的驱动方法和控制方法，基于这些分析和该领域的研究成果，结合本实验室设备，设计并制造了一套包括机械部分、测量部分和控制部分的精密平台样机，其工作原理是在直线超声波电机驱动的摩擦驱动方式下同时实现高精度，大行程的目的。并通过实验验证了本精密平台的完整性、可行性。本文驱动和控制系统是基于ATMEL公司的AT89S52芯片设计的。根据系统的特点设计了AT89S52与ADC0809的接口电路。在软件的设计方面，根据超声波电机的特点，选用了反应速度较快的汇编语言来编写程序。最后，在实验室现有的仪器设备的情况下完成了本实验平台
5.大力矩高精度超声波电机的基础研究
超声波电机是近二十年来发展起来的一种新原理电机,其原理不同于传统的电磁型电机,它是利用压电陶瓷的逆压电效应激发超声振动,借助弹性体谐振放大,通过摩擦耦合产生旋转运动或直线运动.其显著特点是低转速、大力矩、可用于直接驱动、结构简单、电磁兼容性好并具有断电自锁等功能,在某些特殊领域内已取得了一席之地.超声波电机形式多样,其中纵扭复合型超声波电机的输出力矩最高能达到行波型超声波电机的十几倍,且控制性能更好,因此纵扭复合型超声波电机的研究可以便超声波电机的应用得到进一步的拓展.前几年,输出力矩大于1Nm的超声波电机研究主要
6.单定子三自由度超声电机及其控制技术的研究
简要介绍了国内外超声电机的研究历史、特点及其应用前景;对现有的超声电机进行了分类.详细介绍了国内外已研制和正在研制的几种多自由度球形超声电机的结构、原理、性能和特点及应用前景.2、首次对单定子三自由度超声电机的运动机理进行了深入系统的分析,论述了影响该类电机运动性能的因素,为研制该类电机提供了理论基础.3、运用压电学理论和Hamilton原理建立了定子的结构动力学模型,优化设计了直径20mm和45mm两种电机定子.4、总结了该类超声电机的设计过程
7.单相驱动短柱超声电机及其在机器人关节驱动中的应用
着重探讨直线超声电机在驱动机器人关节方面的应用，通过样机设计与实验对该应用进行了探索性开发。本文的主要工作内容如下：1、单相驱动短柱超声电机的建模、制作、改进及测试；2、完成机器人关节驱动样机的结构设计、建模、加工、装配及改进；3、分析超声电机控制技术，探讨驱动机器人关节的关键技术，对机器人关节驱动的硬件和软件设计进行探讨，提出适合于直线超声电机驱动机器人关节的控制方案；
8.多自由度行波型超声波电机的基础研究
针对球转子三自由度行波型超声波电机，建立了它的驱动数学模型。通过对球转子进行静力学分析，给出了定转子接触圆周的接触力关系式，建立了球转子和各个行波定子的力平衡方程，得到球转子球心的微位移和行波定子的轴向压紧量与行波定子预紧力的关系，在此基础上，分析了行波定子与球转子接触点的摩擦驱动力和摩擦阻力，根据运动稳定时球转子的力和力矩平衡，以及行波定子的轴向力平衡关系，给出三自由度行波型超声波电
9.基于ARM的超声波电机速度位置控制系统研究
介绍了超声波电机的工作原理、特点及其应用前景，总结了国内外超声波电机驱动控制技术的发展历史和研究现状，以及今后我国超声波电机驱动控制技术的发展方向，明确了本文的研究内容。结合嵌入式系统特点及其开发方法，详细介绍了超声波电机嵌入式驱动控制系统的硬件和软件设计过程，并总结了硬件、软件的调试过程。最后，对所设计系统性能进行了实验测试和数据分析。采用DDS技术解决超声波电机所需要的高频驱动电源
10.基于DSP的超声波电机控制技术的研究
研究环形行波超声波电机(RTWUSM)的速度、位置控制特性。通过对直径为60mm的环形行波超声波电机(本课题组研制)进行空载实验，分析了行波超声波电机常用的三种驱动控制方法——调频调速、调压调速和调相调速。针对电机特性和本课题的研究内容，本文采用调频调速和调相调速相结合的控制方法。为了实现高精度的行波超声波电机速度、位置控制，本文设计了基于DSP的超声波电机控制系统，整个控制系统由上位机、超声波电机驱动控制器、超声波电机测试平台三部分组成。其中，超声波电机驱动控制器以TI公司的新型DSP芯片TMS320C2812为核心，大大提高
11.基于PSoC的超声电机驱动器的研究
介绍了超声电机的原理和结构，论述了国内外超声电机的发展情况，讨论了驱动器的设计要求及发展情况，分析了目前的驱动器存在的缺陷并提出了改进方案。提出驱动器主电路的设计方案及各部分工作原理，包括DC/DC推挽升压电路、DC/AC半桥逆变电路和匹配电路。阐述了可编程片上系统芯片PSoC的结构特点及其优缺点，介绍了PSoC的开发工具及开发环境；对主要使用模块PWM模块的设置作了阐述，结合实际情况利用数字抖动技术提高PWM输出精度，最后给出整个软件控制的工作流程。设计推挽和孤极电压反馈电路，使用DualADC8模块设计了两部分的电压反馈程
12.基于薄板面内振动的直线型超声电机的研究
以实现基于薄板面内振动的直线型超声电机为目标,对非自行式直线型压电驻波超声电机进行了建模、设计、仿真和驱动方面的理论和实验研究.该文的主要研究内容和成果综述如下:首先,系统地介绍了直线型超声电机的定义、结构及其特点,综述了直线型超声电机的研究现状和亟待解决的问题,指出了基应用开发现状和应用前景.其次,对环形和矩形薄板的面内振动特性进行了深入理论分析和仿真研究,为基于薄板面内振动的直线型超声电机的设计打下了坚实的基础.对应用于薄板面内振动的直线
13.基于超声电机的智能监控系统
用两台行波型超声电机作为云台监视器的驱动部件实现平扫、俯仰两个自由度转动,用VC++开发的程序对摄像头捕获的图像进行处理,实现了运动目标的实时跟踪,并基本上解决了多目标存在时,目标的选择和跟踪.首先,在现有的视觉跟踪系统的基础上,分析了行波超声电机的驱动机理,探讨了基于超声电机的目标跟踪系统的各部分的设计方法,完成了D/A转换器等部分硬件的设计.其次,在目标检测方面,本文分析了静态背景下目标检测的常
14.宽带超声电机驱动电源研究
由于现有超声电机的驱动电路通常含有大量谐波分量,容易激发出电机的非工作模态;同时具有通用性差、难以小型化、轻型化的缺点。因此,在分析常见超声电机驱动技术缺点的基础上,提出制作一种宽带的驱动电源,为超声电机多频驱动研究打下基础。以此为目的,本文进行了深入的研究,并取得了如下的阶段性成果:1、分析了常见超声电机驱动技术存在的问题,针对这些问题提出了使用正弦信号直接放大驱动超声电机的解决方案。2、设计并制作了一个高线性度的模拟光电隔离电路,实现了强弱电的
15.圆柱定子超声波电机及快速定位控制系统
对圆柱定子超声波电机结构、压电陶瓷的设计及有限元计算进行了简略介绍。分别以纯代数和几何学原理，对圆柱定子超声波电机的质点的椭圆运动及摇头运动的产生进行了理论推导和证明，并给出了两相激励电压产生不同方向位移的相位差时，质点的运动轨迹方程及示意图。并根据圆柱定子超声波电机驱动控制的要求，初步实现了符合军方军事预研要求的驱动控制电路，并根据集成化芯片的要求进行了仿真和实验。4．从三自由度超声波电机的运行机理出发，提出了三种驱动三自由度超声波电机的驱动控制方案，并全部得到实现。深入分析了压电陶瓷激发振动
16.双变幅杆V形直线超声电机研究
总结了国内外直线超声电机的发展历程,各种直线超声电机的特点,针对目前直线超声电机存在的主要问题,确定本课题的研究内容。用声学理论释超声电机的能量传输机理。为便于振动能量的传输,必须合理设计变幅杆,本文讨论了三种不同几何形状变幅杆的能量传输能力。在以上理论的指导下,设计了双变幅杆V形直线电机的定子结构形式,并确定了其电激励方式。提出了杆式直线电机定子的结构设计原则及方法,在此原则的指导下,设计了定子结构,提出了一种电机定子的夹持方式,并在实验的基础上对
17.双向运动复合材料超声直线电机的工作机理及优化
以碳纤维增强型复合材料振动体CFRP的解析模型为依据,利用有限元分析方法,在ANSYS有限元软件的平台上分别建立了压电晶片和CFRP复合材料振动体的有限元模型。分析了压电晶片的逆压电效应,得出其输出位移并确定了其最佳厚度。对CFRP振动体进行模态分析,证明其在B(1,1)下具有最简振动模态,且存在振型相同、方向相反的两个简并的B(1,1)模态。分析CFRP振子内部变形及应力传递,证明其在这两个模态下具有相反的振动方向,即电机能够双向运动。通过谐响应分析进一步分析振动体的响应幅
18.行波超声电机温度特性的探索研究
选用旋转型行波超声电机TRUM-60作为研究对象,在一定的假设条件的基础上（略）电机的温度特性研究.从超声电机的温度特性实验入手,从动力学角度建立超声电机发热量的理论模型,并用ANSYS仿真其温度场的分布.主要研究内容和研究成果如下:1.进行了旋转型行波超声电机的温度特性的实验,得到了超声电机的预压力、摩擦材料厚度、硬度等参数与电机工作为温升的关系,分析了超声电（略）热源;2.通过实验研究了超声电机的工作温升对其机械特性的影响规律;3.设计了超声电机
19.行波型超声波电机振动分析与实验研究
选择应用前景较好的大直径环形行波型超声波电机和近几年发展起来的小直径柱体行波型超声波电机为研究开发对象，运用超声波电机振动理论和振动有限元分析方法，围绕电机设计方法、结构优化、性能提高和实用产品开发进行了系统研究。主要内容和研究成果如下：分析了环形行波型和柱体行波型超声波电机的结构特点和运行机理，证明了柱体行波型超声波电机定子表面质点椭圆运动的存在；应用梁振动理论对环形和柱体型超声波电机的振
20.行波型超声电机伺服控制系统的研究
压电超声电机是利用压电陶瓷的逆压电效应使定子表面质点产生椭圆运动,通过定子和转子之间的摩擦力驱动转子运动.这一全新原理的新型电机和传统的电磁电机相比,具有结构紧凑、低速、可大力矩运行、断电自锁、不受磁场影响、本身也不产生磁场、结构设计灵活以及响应快等优点,因而,在微型机械、机器人、精密仪器、家用电器、航天器等方面显示出广泛的应用前景.该报告主要针对电行波超声电机的致动机理、压电振子模型、驱动电路、伺服系统检测、点位伺服控制及其演示装置、伺服控制理论等进行了系统深入的研究.
21、多相式步进超声电机
22、驻波型自校正超声电机
23、基于压电柱弯曲振动超声波微电机与电极组合激励方法
24、薄型行波超声电机
25、基于矩形压电陶瓷薄板面内振动直线型超声电机
26、大力矩纵扭复合型超声波电机
27、单定子三自由度超声电机
28、通用中空结构大力矩环形压电超声波电机
29、大力矩摇头式压电超声波电机
30、压电行波型环状超声电机
31、用于四相行波型超声电机微型驱动器
32、一种行波型超声波电机
33、用于超声电机驱动装置
34、双转子柱体弯曲振动型超声波电机
35、基于数字信号处理芯片超声波电机线性驱动控制器
36、杆式行波型超声电机
37、可实现直线或旋转运动超声电机行波驱动振子
38、可实现直线或旋转运动超声电机驻波驱动振子
39、基于脉宽调制方式多变量超声波电机伺服控制器
40、电刷式纵/扭型超声电机
41、超声波电机装置
42、监视器云台用超声电机
43、用于驱动超声电机单相自振荡驱动器
44、双转子柱体行波型单相驱动超声电机
45、圆筒型非接触超声电机
46、圆盘型非接触超声电机
47、微型杆式行波型超声电机
48、杆式行波型超声电机
49、超声波振子与使用超声波振子超声波电机
50、压电陶瓷金属复合板面内振动直线超声电机
51、超声波振子与超声波电机
52、交叉组合激励方式定子与使用该定子微超声电机
53、超声波电机定位装置
54、小型直线超声电机
55、驻波变频步进式超声电机
56、环形驻波直线超声电机振子
57、平板型压电超声电机
58、一种斜齿驻波型超声波电机
59、超声波电机
60、压电超声波电机驱动器
61、超声波电机
62、螺纹驱动多面体超声电机
63、直线运动步进式超声电机
64、直线型超声电机
65、线性超声波电机
66、换能器耦合双向直线超声波电机与其激励方法
67、非接触液体媒质超声波电机频率跟踪转速控制系统
68、圆环结构行波型非接触液体媒质超声波电机
69、一种旋转式超声电机
70、环形定子多自由度超声电机
71、双振动模态驱动压电陶瓷超声波电机小波差动控制方法
72、超声电机热固性树脂基摩擦材料与摩层制作法和辅助工具
73、超声电机炭纤维改性聚四氟乙烯基摩擦材料与其制作方法
74、压电振动器和具有压电振动器超声波电机
75、棱柱型纵弯复合振子直线超声电机
76、基于压电陶瓷剪切应变多自由度超声波电机
77、多自由度球形行波型超声波电机
78、单相驱动弯曲旋转超声电机
79、一种超声电机与其驱动方法
80、双柱体振子直线超声电机
81、超声波直线电机
82、哑铃形定子直线型超声电机
83、无齿行波旋转超声电机与工作模态和电激励方式
84、运动叠加式直线型超声电机与电激励方式
85、圆柱结构双轮足驱动直线超声电机与电激励方法
86、双驱动足纵振模态叠加式直线型超声电机与工作模态和电激励方式
87、三角形弯板式压电直线超声电机
88、超声波电机闭环控制电路
89、采用外支撑结构定子驱动超声波电机
90、带调频变幅杆夹心换能器式纵弯直线超声电机
91、双驱动足夹心换能器式纵弯直线超声电机
92、单驱动足夹心换能器式纵弯直线超声电机
93、单振子纵弯夹心换能器式球形多自由度超声电机
94、单振子纵弯夹心换能器式平面多自由度超声电机
95、基于直流升压/斩波超声波电机驱动模块
96、双定子三自由度超声波电机
97、圆环形多自由度超声电机与电激励方法
98、弯纵振动复合柱体直线超声波电机
99、超声电机驱动快速反应装置
100、基于嵌入式系统级芯片超声电机驱动控制器
101、磁力加压预压力装置与使用该装置微型面内超声电机
102、磁力加压预压力装置与使用该装置微型弯曲超声电机
103、高温型旋转行波超声电机
104、方板式直线型超声电机与电激励方式
105、旋转式超声电机与其实现方法
106、一种基于免疫粒子群算法超声电机控制方法
107、多行波弯曲旋转超声电机定子与使用该定子超声电机
108、可实现双向直线运动夹心换能器式驻波超声电机
109、无变压器超声波电机驱动器
110、超声电机驱动方法
111、短柱摇头型超声波电机
112、二自由度超声电机
113、用于超声电机压电致动器元件
114、超声电机驱动五指灵巧手
115、复合振子直线超声电机
116、超声电机通用测试装置
117、超声电机驱动滚压式血泵
118、柔性致动超声波电机
119、纵振夹心换能器式圆盘定子与使用该定子超声电机
120、纵弯夹心换能器式圆盘定子与使用该定子超声电机
121、弯振夹心换能器式圆筒定子与使用该定子超声电机
122、弯振夹心换能器式圆盘型双转子超声电机
123、弯振夹心换能器式圆筒型双转子超声电机
124、纵振夹心换能器式圆盘型双转子超声电机
125、纵振夹心换能器式圆筒型双转子超声电机
126、基于连续变幅杆原理K形直线超声电机
127、基于嵌入式系统级芯片超声电机驱动控制器
128、超声电机速度-位置双闭环控制模式
129、一种超声电机驱动电路
130、基于压控振荡器超声电机控制集成电路
131、面内纵弯复合模态薄型直线超声电机
132、正方形振子面内复合模态直线超声电机
133、单驱动足圆弧形曲线超声电机
134、双驱动足圆弧形曲线超声电机
135、超声电机驱动隔膜式血泵
136、用于超声电机多频/宽带/双路驱动装置
137、电磁调压式多自由度球形超声波电机
138、弯振夹心换能器式圆盘定子与使用该定子超声电机
139、纵弯夹心换能器式圆筒定子与使用该定子超声电机
140、纵振夹心换能器式圆筒定子与使用该定子超声电机
141、夹心式圆筒定子与使用该定子超声电机
142、夹心式圆盘定子与使用该定子超声电机
143、一种基于ARM超声波电机嵌入式驱动控制器
144、具有三角形位移放大机构面内模态直线型超声电机与其工作模态
145、一种基于超声电机主操作手装置
146、一种基于压电陶瓷板面内振动直线超声电机
147、用于超声电机无线驱动系统
148、突齿带凹槽纵弯模态转换型双转子超声电机
149、二自由度球形行波型超声波电机
150、基于矩形板弯振驱动两直线自由度超声电机
151、一种薄壁自由梁驱动直线超声电机
152、塔形直线超声电机与电激励方式
153、双向单模态斜轨V形直线超声电机与电激励方式
154、双定转子阶梯轴结构盘状行波超声电机
155、一种V型棱柱复合振子直线超声电机
156、一种纵弯复合模态直线超声电机
157、压电陶瓷器件/振子和超声波电机
158、一种面内行波型旋转超声电机与控制方法
159、薄板式双行波型旋转超声电机与其控制方法
160、小型柱体行波型超声波电机
161、推力球转子支撑式微型柱体超声波电机
162、双模态超声波电机姿态调节与微行程纳米定位控制装置
163、方形旋转超声电机振子
164、矩形四足直线超声电机振子
165、共轴并联式双定子双转子超声波电机
166、纵弯复合换能器式双圆筒形行波超声电机振子
167、弯振模态梁式旋转超声电机振子
168、弯振模态梁式直线超声电机振子
169、悬臂弯振换能器圆环型驻波超声电机振子
170、悬臂纵弯复合换能器圆环型行波超声电机振子
171、悬臂弯振换能器式圆筒形驻波超声电机振子
172、悬臂纵弯复合换能器式圆筒形行波超声电机振子
173、正交换能器式圆筒形行波超声电机振子
174、锥面超声波电机
175、多自由度球形行波型超声波电机预紧机构
176、多自由度球形行波型超声波电机力矩测量装置
177、一种液体介质纵振非接触式超声波电机
178、双向单模态斜轨塔形直线超声电机与电激励方式
179、面内模态周向行波旋转式超声电机
180、T型直线超声电机振子
181、U型双足直线超声电机振子
182、双定子弯曲模态直线超声电机与工作模态和电激励方式
183、孔式模态转换型超声电机
184、基于d31效应的单向贴片式纵扭复合型超声电机
185、基于连续变幅杆原理K形直线超声电机夹持定位装置
186、一种双弯振梁直线型超声电机与其电激励方法
187、大力矩双转子应力型纵扭复合超声电机与电激励方法
188、单电信号激励旋转超声电机
189、行波型超声波电机
190、行波超声电机装配装置
191、锥面浮动转子超声波电机
192、一种超声电机
193、超声电机驱动隔膜式搏动血泵
194、效率优化控制超声波电机系统
195、直线型纵弯超声电机与其电激励方式
196、微小旋转型行波超声电机与其电激励方式
197、直线超声电机夹持定位装置
198、基于柔性铰链直线超声电机夹持定位装置
199、一种基于交变力直线超声电机
200、基于交变力直线超声电机
201、一种单相电源驱动超声波电机
202、一种直线超声电机与其电激励方法
203、一种动力调谐筒形超声电机
204、多转子圆筒形大力矩超声波电机
205、一种基于剪切效应直线型超声电机
206、一种基于嵌入式芯片超声电机驱动控制器
207、行波型直线超声波微电机
208、一种改善超声电机运行性能方法
209、直线型超声波微电机
210、径轴向多振子超声波直线电机与其工作方法
211、一种超声波电机摩擦材料湿度检测与判断方法
212、位移放大超声波直线电机与其工作方法
213、具有液压位移放大机构超声波直线电机与其工作方法
214、一种旋转超声电机激振方法
215、碗式行波型球转子非接触式超声电机
216、模态转换型压电螺纹传动直线超声电机
217、具有离合和位移放大机构盘式超声波电机与其工作方法
218、螺母调节预压力旋转型行波超声电机
219、一种旋转行波超声波电机摩擦补偿速度控制方法
220、非对称结构近似塔形超声电机与非对称模态与电激励方式
221、直线型超声电机与其驱动振子
222、旋转型行波超声电机以与由其驱动窗帘开合装置
223、具有超声电机驱动执行机构烟气罩排气终端
224、薄板面内振动直线型超声电机及其驱动电路的设计
225、超声波电机定子设计参数对电机性能的影响研究
226、超声波电机及其精密伺服控制系统研究
227、超声波电机精密定位系统及驱动控制研究
228、超声波电机摩擦驱动模型和摩擦材料研究
229、超声波电机驱动与实用化技术的研究
230、声表面波直线型超声电机的研究
231、旋转超声电机定子超谐共振分析与非线性动力学实验
232、旋转型行波超声电机等效电路模型及驱动器的研究
233、旋转型行波超声电机动力学模型及性能仿真的研究
234、一种具有频率自动跟踪功能的超声波电机驱动电源的设计
235、应用平面内振动模态的超声电机的研究
236、圆柱定子弯曲振动超声波电机及电源的设计与实验研究
237、圆柱定子直线超声波电机的设计、仿真与试验研究
238、圆柱球体三自由度超声电机驱动器研究
239、圆柱体弯曲型行波超声电机的研究
240、直线型驻波超声电机及其自振荡驱动电路的研究
241、驻波型平面超声电机的设计研究
242、柱状超声波电机的设计理论及控制
243、纵/扭复合型超声电机的研究
244、纵扭复合型超声波电机的设计制作与实验研究
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